​學習

1.      影像解析: 轉為frame的工作，影像的組成。表七為三格frame範例。

2.      RGB的各自判斷: 將frame轉換為RGB三種灰階圖。表三為RGB範例。

3.      二值化轉換閥值: 將圖片轉換黑白圖。圖八為二值化範例。

4.      其他使用方法: Dilate(擴張) Erode(侵蝕)。

5.      備份重要性: 做了那麼大篇的報告，經歷過一次當機，永遠要備份，更好的是異地備分，絕對要備份!

*更新

1.      車道線左右兩側判斷

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a.           以angle的方式作直線判斷，當angle < 0時，判斷為右線(橘色)，angle > 0時為左線(藍色)。

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b.          Angle判斷方式(法一): 以圖像的底線(otherline)為基準，延伸欲判斷直線至底線後，與otherline的交角，及angle.

c.           Angle判斷方式(法二): 利用函式direction，與Vector公式計算angle.

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d. 判斷徹輛左右切換車道

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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​e. 判斷車道左又轉彎

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